姓 名： 杨毅 性别： 男 出生年月： 1979.5
职 称： 教授 职务： 副院长 最高学历： 博士
学科方向： 控制科学与工程 导航、制导与控制
人才计划： 国家级领军人才 办公地点： 6#602
电子邮件： yang_yi@bit.edu.cn 联系方式： 68914382
通讯地址： 北京理工大学自动化学院
导师类型： 博士生导师

研究方向
1. 跨域交叉混合智能协同感知
2. 陆上无人系统自主导航
3. 新构型移动机器人设计与控制

教育与工作经历
2005/09~2010/06 北京理工大学，导航、制导与控制，博士
2010/07~2013/06 北京理工大学，自动化学院，讲师
2013/07~2018/07 北京理工大学，自动化学院，副教授
2018/08~至今 北京理工大学，自动化学院，教授

教育与工作经历
2005/09~2010/06 北京理工大学，导航、制导与控制，博士
2010/07~2013/06 北京理工大学，自动化学院，讲师
2013/07~2018/07 北京理工大学，自动化学院，副教授
2018/08~至今 北京理工大学，自动化学院，教授

近5年承担的科研项目
1. 动态开放环境下智能无人系统多视角协同态势感知、优化与决策，2023年-2027年，国家自然科学基金重点项目
2. 组合导航自主系统，2020年-2025年，横向科研
3. 高等级生物安全实验室自动导航多模式自动化消杀设备的研制，2022年-2025年，国家重点研发计划课题
4. 面向地空交叉视觉导航的地面无人平台自学习混合地图构建，2020年-2023年，国家自然科学基金面上项目
5. 陆空无人系统协同侦察与导航技术，2018年-2020年，奖励项目

代表性学术论文
1. Y. Yang*, D. Tang, D. Wang, W. Song, J. Wang, M. Fu. Multi-camera visual SLAM for off-road navigation, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 128, 103505.
2. M. Fu, M. Zhu, Y. Yang*, W. Song, M. Wang. LiDAR-based vehicle localization on the satellite image via a neural network, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 129, 103519.
3. Yang Yi*, Jiang Sitan, Zhang Lu, Wang Jianhang. Learning from Having Learned: An Environment-Adaptive Parking Space Detection Method, ACC, 2020.
4. Zhang Kai, Yang Yi*, Fu Mengyin, Wang Meiling. Traversability Assessment and Trajectory Planning of Unmanned Ground Vehicles with Suspension Systems on Rough Terrain, Sensors, 2019, 19(20): 4372.
5. Yang Yi*, Qiu Fan, Li Hao, Zhang Lu, Wang Meiling, Fu Mengyin. Large-scale 3D Semantic Mapping Using Stereo Vision, International Journal of Automation and Computing, 2018, 15(2): 194-206.
6. Song Wenjie, Yang Yi*, Fu Mengyin, Qiu Fan, Wang Meiling. Real-Time Obstacles Detection and Status Classification for Collision Warning in a Vehicle Active Safety System, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2018, 19(3): 758-773.
7. Yang Yi*, Fan Zhenhui, Zhu Zhongjing, Zhang Jianqing. Underwater Modeling, Experiments and Control Strategies of FroBot, IROS, 2018, 6397-6403.

授权国家发明专利及出版专著
第一发明人授权国家发明专利：
1. 一种旋翼式无人机的车载起降固定平台, ZL201710137597.8, 2017.03.09.
2. 基于机器视觉的车辆队形跟驰检测方法, ZL201610099028.4, 2016.7.27.
3. 一种人车交互智能泊车系统, ZL201510033683.5, 2017.3.1.
4. 一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法, ZL201511006026.8, 2018.4.3.
5. 一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌, ZL201610606172.2, 2018.10.09.
6. 一种交互式的自主教练车系统, ZL201610139715.4, 2018.10.09.
7. 一种应用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶, ZL201310033891.6, 2014.12.17.
8. 一种基于Kinect传感器的投影方法, ZL201310752671.9, 2013.12.31.
9. 一种适用于拖车的动态全景拼接方法, ZL201710325495.9, 2017.05.10.
10. 一种基于核函数的实时地形估计方法, ZL201510199728.6, 2017.8.29.
11. 一种3D点云数据中的目标识别方法, ZL201410509882.4, 2014.9.28.
12. 一种3D点云的数据处理方法, ZL201410509881.X, 2014.9.28.
13. 自主式球轮移动机器人及其控制方法, ZL201410345088.0, 2014.7.18.
14. 两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法,ZL201410687889.5, 2014.11.25.
15. 一种地面无人移动平台底层控制系, ZL201210332447.X, 2014.9.24.
16. 一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法, ZL201610027908.0, 2018.10.9.
17. 一种蛙板机器人的速度控制方法, ZL201510197336.6, 2017.7.14.
18. 一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构, ZL201510249948.5, 2017.3.15.
19. 一种两栖移动机器人平台, ZL201210202018.0, 2014.12.24.
20. 压电陶瓷扑翼式机器人， ZL201310306705.1, 2015.7.1.
专著
最优控制的理论与方法（第三版）, 吴沧浦, 夏元清, 杨毅, 国防工业出版社, 2013.

科研获奖
1. 2020年，陆用自主导航技术，国家科技进步一等奖（排2）；
2. 2011年，多源信息地面自主移动平台导航、控制与应用，国家科技进步二等奖（排5）；
3. 2017年，地面无人系统智能导航技术，工信部科技进步一等奖（排1）；
4. 2018年，陆装“跨越险阻”陆上无人系统挑战赛地空协同搜索第一名；
5. 2017年，国家自然科学基金委“中国智能车未来挑战赛”自主驾驶高速公路测试第一名；
6. 2015年，“移动终端交互式自主泊车系统”获得日内瓦国际发明展金奖1项（排1）；

讲授课程、出版教材及教学成果
讲授课程：
1. 模拟电子技术基础 56学时 本科专业基础课
2. 数字电子技术基础 56学时 本科专业基础课
3. 智能无人平台自主导航与控制 32学时 研究生专业课
出版教材：
1. 付梦印，杨毅，宋文杰，《陆上无人系统行驶空间自主导航》，北京理工大学出版社，2021.
2. 闫莉萍, 夏元清, 杨毅. 《随机过程理论及其在自动控制中的应用》, 国防工业出版社, 2012.
教学成果：
1. 2022年，北京市高等教育教学成果一等奖（排2）；
2. 2019年，指导学生获得ICRA RoboMaster AI Challenge 总冠军；
3. 2011年-2017年，连续四届指导学生科技创新项目进入全国大学“挑战杯”总决赛，获得特等奖1项、一等奖3项；

学术兼职
一级、二级学会委员及理事、副理事长、理事长，国内著名期刊、国际级学术杂志编委、主编等。
1. 中国人工智能学会智能驾驶专委会委员；
2. 全国大学生机器人大赛（Robocon）专家委员会委员；
3. 北京理工大学ININ与普林斯顿大学PAVE“汽车主动安全技术”联合实验室副主任；
近5年承担的科研项目
1. 动态开放环境下智能无人系统多视角协同态势感知、优化与决策，2023年-2027年，国家自然科学基金重点项目
2. 组合导航自主系统，2020年-2025年，横向科研
3. 高等级生物安全实验室自动导航多模式自动化消杀设备的研制，2022年-2025年，国家重点研发计划课题
4. 面向地空交叉视觉导航的地面无人平台自学习混合地图构建，2020年-2023年，国家自然科学基金面上项目
5. 陆空无人系统协同侦察与导航技术，2018年-2020年，奖励项目

代表性学术论文
1. Y. Yang*, D. Tang, D. Wang, W. Song, J. Wang, M. Fu. Multi-camera visual SLAM for off-road navigation, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 128, 103505.
2. M. Fu, M. Zhu, Y. Yang*, W. Song, M. Wang. LiDAR-based vehicle localization on the satellite image via a neural network, Robotics and Autonomous Systems, 2020, 129, 103519.
3. Yang Yi*, Jiang Sitan, Zhang Lu, Wang Jianhang. Learning from Having Learned: An Environment-Adaptive Parking Space Detection Method, ACC, 2020.
4. Zhang Kai, Yang Yi*, Fu Mengyin, Wang Meiling. Traversability Assessment and Trajectory Planning of Unmanned Ground Vehicles with Suspension Systems on Rough Terrain, Sensors, 2019, 19(20): 4372.
5. Yang Yi*, Qiu Fan, Li Hao, Zhang Lu, Wang Meiling, Fu Mengyin. Large-scale 3D Semantic Mapping Using Stereo Vision, International Journal of Automation and Computing, 2018, 15(2): 194-206.
6. Song Wenjie, Yang Yi*, Fu Mengyin, Qiu Fan, Wang Meiling. Real-Time Obstacles Detection and Status Classification for Collision Warning in a Vehicle Active Safety System, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2018, 19(3): 758-773.
7. Yang Yi*, Fan Zhenhui, Zhu Zhongjing, Zhang Jianqing. Underwater Modeling, Experiments and Control Strategies of FroBot, IROS, 2018, 6397-6403.

授权国家发明专利及出版专著
第一发明人授权国家发明专利：
1. 一种旋翼式无人机的车载起降固定平台, ZL201710137597.8, 2017.03.09.
2. 基于机器视觉的车辆队形跟驰检测方法, ZL201610099028.4, 2016.7.27.
3. 一种人车交互智能泊车系统, ZL201510033683.5, 2017.3.1.
4. 一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法, ZL201511006026.8, 2018.4.3.
5. 一种基于移动终端交互的车用智能三角警示牌, ZL201610606172.2, 2018.10.09.
6. 一种交互式的自主教练车系统, ZL201610139715.4, 2018.10.09.
7. 一种应用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶, ZL201310033891.6, 2014.12.17.
8. 一种基于Kinect传感器的投影方法, ZL201310752671.9, 2013.12.31.
9. 一种适用于拖车的动态全景拼接方法, ZL201710325495.9, 2017.05.10.
10. 一种基于核函数的实时地形估计方法, ZL201510199728.6, 2017.8.29.
11. 一种3D点云数据中的目标识别方法, ZL201410509882.4, 2014.9.28.
12. 一种3D点云的数据处理方法, ZL201410509881.X, 2014.9.28.
13. 自主式球轮移动机器人及其控制方法, ZL201410345088.0, 2014.7.18.
14. 两栖蛙板机器人的摆臂驱动式运动控制方法,ZL201410687889.5, 2014.11.25.
15. 一种地面无人移动平台底层控制系, ZL201210332447.X, 2014.9.24.
16. 一种智能车辆方阵跟驰辅助驾驶方法, ZL201610027908.0, 2018.10.9.
17. 一种蛙板机器人的速度控制方法, ZL201510197336.6, 2017.7.14.
18. 一种两栖蛙板机器人的双摆臂运动机构, ZL201510249948.5, 2017.3.15.
19. 一种两栖移动机器人平台, ZL201210202018.0, 2014.12.24.
20. 压电陶瓷扑翼式机器人， ZL201310306705.1, 2015.7.1.
专著
最优控制的理论与方法（第三版）, 吴沧浦, 夏元清, 杨毅, 国防工业出版社, 2013.

科研获奖
1. 2020年，陆用自主导航技术，国家科技进步一等奖（排2）；
2. 2011年，多源信息地面自主移动平台导航、控制与应用，国家科技进步二等奖（排5）；
3. 2017年，地面无人系统智能导航技术，工信部科技进步一等奖（排1）；
4. 2018年，陆装“跨越险阻”陆上无人系统挑战赛地空协同搜索第一名；
5. 2017年，国家自然科学基金委“中国智能车未来挑战赛”自主驾驶高速公路测试第一名；
6. 2015年，“移动终端交互式自主泊车系统”获得日内瓦国际发明展金奖1项（排1）；

讲授课程、出版教材及教学成果
讲授课程：
1. 模拟电子技术基础 56学时 本科专业基础课
2. 数字电子技术基础 56学时 本科专业基础课
3. 智能无人平台自主导航与控制 32学时 研究生专业课
出版教材：
1. 付梦印，杨毅，宋文杰，《陆上无人系统行驶空间自主导航》，北京理工大学出版社，2021.
2. 闫莉萍, 夏元清, 杨毅. 《随机过程理论及其在自动控制中的应用》, 国防工业出版社, 2012.
教学成果：
1. 2022年，北京市高等教育教学成果一等奖（排2）；
2. 2019年，指导学生获得ICRA RoboMaster AI Challenge 总冠军；
3. 2011年-2017年，连续四届指导学生科技创新项目进入全国大学“挑战杯”总决赛，获得特等奖1项、一等奖3项；

学术兼职
一级、二级学会委员及理事、副理事长、理事长，国内著名期刊、国际级学术杂志编委、主编等。
1. 中国人工智能学会智能驾驶专委会委员；
2. 全国大学生机器人大赛（Robocon）专家委员会委员；
3. 北京理工大学ININ与普林斯顿大学PAVE“汽车主动安全技术”联合实验室副主任；